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采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制

作者:汪琳,关胜晓
发布日期:2020-12-17
来源:2020年信息技术与网络安全第4期

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近年来,茶叶产业不断发展,对茶叶的采摘要求也越来越高,目前茶园主要通过采茶工人和使用采茶机两种方式来采摘茶叶。其中,人工采摘对劳动力的需求量较大,在采茶旺季往往会面临劳动力短缺的现象,随着城市化的发展和人口老龄化的加剧,越来越多的年轻人不愿意从事采茶工作,使得采茶工人中大多都是妇女和老年人,采摘效率低下,但茶叶的采摘具有很强的时令限制,人工短缺会造成很多茶园的季节性茶叶无法得到及时的采摘,成为茶叶产业经济发展的主要障碍;使用采茶机采摘虽然提高了茶叶的采摘效率,但目前的采茶机在工作时仍需要人员参与其中,无法实现完全自动化,且无法满足名优茶有选择性的高质量采摘要求。为了缓解这种现状,提高茶叶的采摘质量和效率,越来越多的高校与学者开始研究智能采茶机器人,通过电机驱动和算法设计实现机器人的自动行走功能,从而解放人类双手;通过视觉处理系统自主完成茶叶的识别定位与新叶老叶的判别,再控制机械手完成指定茶叶的自动化采摘,市场应用前景广阔。




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作者信息:

汪琳,关胜晓

(中国科学技术大学 信息科学技术学院,安徽 合肥 230026)


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