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采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制

作者：汪琳，关胜晓
发布日期：2020-12-17
来源：2020年信息技术与网络安全第4期

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近年来，茶叶产业不断发展，对茶叶的采摘要求也越来越高，目前茶园主要通过采茶工人和使用采茶机两种方式来采摘茶叶。其中，人工采摘对劳动力的需求量较大，在采茶旺季往往会面临劳动力短缺的现象，随着城市化的发展和人口老龄化的加剧，越来越多的年轻人不愿意从事采茶工作，使得采茶工人中大多都是妇女和老年人，采摘效率低下，但茶叶的采摘具有很强的时令限制，人工短缺会造成很多茶园的季节性茶叶无法得到及时的采摘，成为茶叶产业经济发展的主要障碍；使用采茶机采摘虽然提高了茶叶的采摘效率，但目前的采茶机在工作时仍需要人员参与其中，无法实现完全自动化，且无法满足名优茶有选择性的高质量采摘要求。为了缓解这种现状，提高茶叶的采摘质量和效率，越来越多的高校与学者开始研究智能采茶机器人，通过电机驱动和算法设计实现机器人的自动行走功能，从而解放人类双手；通过视觉处理系统自主完成茶叶的识别定位与新叶老叶的判别，再控制机械手完成指定茶叶的自动化采摘，市场应用前景广阔。




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作者信息：

汪琳，关胜晓

(中国科学技术大学 信息科学技术学院，安徽 合肥 230026)


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