0 引言
无人艇作为一种无人化水上平台，军事上可以扩大现有作战能力，具有查打功能、可根据任务进行配置的智能无人艇，能够以较低成本迅速弥补我军在非对称作战体系中的不足，对提高海上作战能力具有重大意义[1-3]。民用方面，无人艇在海洋、大型湖泊等复杂危险海况下的巡逻、监测、灾害预警与救灾等方面有重要的应用价值。随着无人智能航行技术的发展，可在水面水下不同环境下航行的智能无人艇成为主流的发展趋势，其通信链路的畅通、导航定位的精准、控制命令的正确都关系到水面水下航行无人艇的航行安全，是航行的最基本条件[4-6]。因此无人艇的综合测控装置功能和性能是检验无人艇智能化水平的最重要指标之一。
目前小型无人航行器的测控装置多由国外公司如Hydroid或蓝鳍公司长期不断开发和完善，形成了技术垄断。从我国目前已有的技术与产品看，无人航行器专用的测控装置还处于初期阶段，产品应用领域和技术程度还未成熟，与军民实际需求仍有不小的差距，具有较大的发展空间。
本文设计了一种基于STM32微控制器的无人艇测控装置，可实现无人艇航行过程中各类信息的采集、处理、运动控制和数据共享，经测试，该装置功能多样、稳定性高、智能化水平高，在无人水面航行器领域具有广泛的应用价值。
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作者信息：
叶 楠1，王 祥2，刘怀芝1
(1.中船重工鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司，江苏 南京210000；
2.中国船舶重工集团南京鹏力科技集团有限公司，江苏 南京210000)
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